//自動出力用、角度rawデータを10回測定の合計、誤差を出す。
#include <stdio.h>
#include <iostream>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <string.h>
#include <cmath>
#include <ctime>
#include<fstream>
#include <cstdio>
#include <stdlib.h>
#define STX 0x02
#define ETX 0x03

using namespace std;

//使用する関数の宣言
float mmtodeg(float);//mmからdegに変換する関数
void wrtsrv(float);//deg値を実験系サーバーへ書き込む関数
void wrtldf(int, float);//測定結果をローカルデータファイルに書き込む
void start();//busyがoffの時にonにする。onの時は異常終了する。
void finish();//busyをoffにする。

int main(){

start();//busyがoffの時にonにする。onの時は異常終了する。

char serial_dev[]="/dev/ttyUSB0";//シリアルデバイス名
//OLM100のデバイスファイルを指定します。
//USBコネクタにこれしか刺さっていない場合は
//多分変更しなくて大丈夫です。

int fd;
fd=open(serial_dev,O_RDWR | O_NOCTTY);
//ファイルをオープンする。返り値は「ファイル記述子(ファイルディスクリプター)」
//負値の時はファイルオープンに失敗

if(fd < 0){
	cout <<"cannot open "<< serial_dev << endl;
	exit(1);
}

char rqcom[30];
char ascom[30];
sprintf(rqcom, "%c%s%c",STX,"0107",ETX);
//リクエストコマンドの生成

int wnum, rnum;
//string position[30];

int posival[30];

for(int j=0;j<10;j++){
	wnum = write(fd, rqcom, strlen(rqcom));
	rnum = read(fd, ascom, 20);

	for(int i=0; i<20;i++){
		if(i<5){//応答の5文字目以降のみ格納
			ascom[i]=' ';
		}
		if(ascom[i]==ETX){
			ascom[i]=' ';
		}
	}
	//position[j]=ascom;
	posival[j]=atoi(ascom);
//	cout << "position"<<j<<" :" << position[j] << endl;
//	cout << "posival"<<j<<" :" << posival[j] << endl;
}

//平均値を求める
int sum=0;
for(int j=0;j<10;j++){
	sum+=posival[j];
}
//cout << "  sum  : " << sum << endl;
float average=1.*sum/10;//intのsumは1.0をかけてfloatにしてから計算
//printf("average: %f\n", average);


//誤差(標準偏差)を求める
float vsum=0;
for(int j=0;j<10;j++){
	vsum+=(1.*posival[j]-average)*(1.*posival[j]-average);
}
float sigma;
sigma=sqrt(vsum/9);
//printf(" sigma : %f\n", sigma);

//cout << " : " << sum << " : " << sigma << endl;


sprintf(rqcom, "%c050100%c",STX,ETX);
write(fd, rqcom, strlen(rqcom));



//ここから、データファイルへの書き込み

wrtldf(sum, sigma);//測定結果をローカルデータファイルに書き込む
wrtsrv(mmtodeg(sum*1.0/100));//deg値を実験系サーバーへ書き込む


finish();//busyをoffにする。
exit(0);


//	return 0;
}

//関数定義コーナーの始まり

void start(){//busyがoffの時にonにする。onの時は異常終了する。
	ifstream ifs("/home/pi/GRAR/arstate.txt");//このファイルにbusy状態か否かが記述されている。
	char str[256];
	ifs.getline(str, 256 - 1);
	if(str[0]!='0'){//0の時はnot busy, 1でbusy(ファイルオープンに失敗した場合も含む)
		wrtldf(999, 999);
		exit(1);
	}
	ifs.close();
	ofstream ofs("/home/pi/GRAR/arstate.txt");
	ofs<<"1"<<endl;
	ofs.close();

}
void finish(){//busyをoffにする。
	std::ofstream ofs2("/home/pi/GRAR/arstate.txt");
	ofs2<<"0"<<std::endl;
	ofs2.close();
}

void wrtldf(int sum, float sigma){//測定結果をローカルデータファイルに書き込む
	//日時を取得して、日付の名前のtxtファイルを作り、時刻を書き込む
	//まず日時を取得
	time_t t = time(0);   // get time now
	struct tm * now = localtime( & t );//tm構造体

	int a = 1;
	char fname[30];
	sprintf(fname, "/home/pi/GRAR/data/grar_%d.txt",((now->tm_year + 1900)*10000+(now->tm_mon + 1)*100+(now->tm_mday)) );


	ofstream outputfile(fname, ios::app );//ファイル生成,既にあれば追記

	if((now->tm_hour)<10){outputfile <<" ";}//1桁の時にスペースを入れてきれいに表示する処理
		outputfile << now->tm_hour << ':';
	if((now->tm_min)<10){outputfile <<"0";}
		outputfile <<  now->tm_min << ':';
	if((now->tm_sec)<10){outputfile <<"0";}
		outputfile <<  now->tm_sec << '\t'
			<< sum << '\t'
			<< sigma << '\t'
			<< mmtodeg(sum*1.0/100) <<endl;//ファイル内に記入
	outputfile.close();//ファイルを閉じる
}

float mmtodeg(float val){//mmからdegに変換する関数(2018/4/23 改定)
	float ans;
	
	if(val < 11670){
		ans=val*(-0.00491335)+91.9429;
	}else{
		ans=val*(-0.0049155)+91.9701;
	}
	return ans;
}

void wrtsrv(float deg){//deg値を実験系サーバーへ書き込む関数
	char    str[200];
	sprintf(str,"----書き込みコマンド(セキュリティの都合上省略)----",deg);
	system(str);
}